ROS机器人开发：实用案例分析（原书第2版）(etc.)

书: https://pan.baidu.com/s/1o53U8DJYBlzPKes4X47C8Q?pwd=ymj8
笔记如下：

1. “ROS的核心思想是‘模块化通信’，节点（Node）通过话题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）交互。”
2. “roscore启动主节点，rosnode list查看活跃节点，rostopic echo /topic监听消息流。”
3. “消息类型（Message）定义接口规范，如sensor_msgs/LaserScan描述激光雷达数据。”
4. “catkin_make编译工作空间，package.xml声明依赖，CMakeLists.txt配置构建规则。”
5. “Rviz可视化传感器数据（如点云），rqt_graph动态显示节点通信拓扑。”
6. “URDF（Unified Robot Description Format）文件定义机器人模型，<link>描述部件，<joint>指定连接关系。”
7. “Gazebo仿真中，ros_control插件实现关节控制，PID参数调优是关键。”
8. “tf2库管理坐标系变换，static_transform_publisher发布静态坐标系关系。”
9. “导航栈（Navigation Stack）依赖map_server（地图）、amcl（定位）和move_base（路径规划）。”
10. “SLAM建图：gmapping或cartographer处理激光数据，生成occupancy_grid。”
11. “rosbag record -a录制数据包，rosbag play回放，用于算法调试。”
12. “动作服务器（Action Server）支持长时间任务（如导航），可反馈进度和取消。”
13. “rosparam存储全局参数，dynamic_reconfigure实现运行时调参。”
14. “ROS-Industrial将ROS扩展到制造业，支持机械臂（如Fanuc、UR）的标准化接口。”
15. “roslaunch启动多节点，<group>分组管理，<include>复用配置。”
16. “MoveIt!操控机械臂：PlanningScene设置环境，MoveGroupInterface执行运动规划。”
17. “ROS 2的DDS通信取代TCPROS，支持实时性和分布式部署。”
18. “rosbridge提供WebSocket接口，允许浏览器或移动端与ROS交互。”
19. “故障排查：rosrun rqt_console rqt_console查看日志，rostopic hz检测消息频率。”
20. “开发准则：‘每个功能一个包，通信接口先设计，仿真验证再实机’。”